1773年,德国动物学家Johann August Ephraim Goeze首次发现了这种动物,他将其称为“little water bear”,翻译过来就是小水熊,也就是咱们常说的水熊虫。3年之后,意大利生物学家Lazzaro Spallanzani将它们定名为 "Tardigrada",意为行动迟钝的动物,也就是本日我们说的漫步动物。
根据目前的研究,人类一共发现了差不多1300种漫步动物,上至青藏高原,下至深海海沟,热如亚马逊雨林,冷如南极冰川,都有漫步动物的分布。由此可见,它们的生存能力确实非常强。